URLのアクション部分に「-」を使うには、コントローラーのアクション名はローワーキャメルケース

#CakePHP

https://usual.tools/youtubes/get-thumbnail/
を実現させるためには

テンプレートのファイル名
templates/Youtubes/get_thumbnail.php

◆
ヒントっぽい記述。
CakePHP4ドキュメント　ルーティング　指定したホスト名との照合
https://book.cakephp.org/4/ja/development/routing.html#id13