URLのアクション部分に「-」を使うには、コントローラーのアクション名はローワーキャメルケース

https://volume.usual.tools/youtubes/get-thumbnail/
を実現させるためには
YoutubesController.php

  /**
   * getThumbnail method
   */
  public function getThumbnail()
  {
  }
テンプレートのファイル名
templates/Youtubes/get_thumbnail.php


ヒントっぽい記述。
CakePHP4ドキュメント ルーティング 指定したホスト名との照合
https://book.cakephp.org/4/ja/development/routing.html#id13
// このルートを持つ場合、
$routes->connect(
    '/images/old-log.png',
    ['controller' => 'Images', 'action' => 'oldLogo']
)->setHost('images.example.com');

// url を生成するために指定が必要です。
echo Router::url([
    'controller' => 'Images',
    'action' => 'oldLogo',
    '_host' => 'images.example.com',
]);
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